高層貨架是AS/RS的主要組成部分之一，其貨物單元可以是托盤，也可以是抽屜或者盒子/箱子，這取決于所存取貨物的大小和特點。貨架也分不同種類，比如懸臂式、重型流利式，或者是經過特殊設計的貨架。通常都使用標準貨架，如果是非標準、定制化的，成本會更高。此外，貨架可以獨立于建筑物，也可以嵌在建筑內部。

(2)自動存取設備

AS/RS中的存取設備有高位叉車、工業機器人、有軌式單雙立柱巷道堆垛機等，完成物料搬運、提升、堆垛等操作。其中最常見的自動存取設備是堆垛機。堆垛機接受計算機指令后，能在高層貨架巷道中來回穿梭，把貨物從巷道口的出入庫貨臺搬運到指定的貨位中，或者把需要的貨物從倉庫中搬運到巷道口出入庫貨臺，再配以相應的轉運、輸送設備，通過計算機控制實現貨物的自動出入庫。

堆垛機在巷道內運行，通常每個巷道配備一臺堆垛機，也有一臺堆垛機運行在多個巷道的情況。這時，巷道末端通常都配有一臺輸送車，用于將堆垛機送到另一個巷道。到底選擇哪種設備取決于成本和處理量。按照控制方式，堆垛機可以分為人工操作和無人操作兩種，如果是前者，則每次從存儲貨位取出的貨物可以少于一個貨物單元(即，可以完成揀貨功能)。

除了堆垛機，也有一些AS/RS系統并不使用運行于巷道內部的自動存取設備。其中比較典型的應用是自動導引車(AGV)。AGV有時會被用來代替運行于巷道內部的堆垛機，它不僅能實現制造、配送區與倉庫之間的貨物傳送，還能從存儲貨位取出貨物。在這種情況下，通常需要鋪設軌道，引導AGV小車進入巷道內部，同時，軌道還能保持小車的平穩運行。提升裝置用于小車的升降操作，有時，AGV能替代無人駕駛叉車。AGV的局限性在于貨物提升的高度受限。

(3)出入庫工作站

存取暫存站是用于將貨物擺放成適合堆垛機處理形式的工作站，它可以很簡單，僅僅由一臺叉車或穿梭車、一個傳輸單元或者是一臺自動導引車(AGV)組成。每個AS/RS都至少有一個存取暫存站，通常位于巷道末端。有時，存取暫存站堪稱存儲區與工廠、配送協同運作的中樞神經。

(4)地軌

先進的地軌有特殊的抓緊裝置，大大提升安全性與可靠性。有些地軌可以偏向于巷道的一邊，這樣可以為堆垛機手動模式作業情況下流出足夠的行走空間，也可以便于維護。

(5)貨位控制軟件與堆垛機控制軟件